以下のサイトThothChildrenでまとまっている点群処理についてまとめた.
外れ値除去をする
ノイズだらけの点群の状態で何の処理もできない.でもKinectの点群とか結構ノイジーだったりする.センサーから遠い点群はノイズの乗り方も激しい.
ここではそれらのノイズを取り除くための外れ値除去についてまとめているサイト
http://www.thothchildren.com/chapter/5ae09c5f9fbbda3c3471323e
間引きをする
点群を生データの状態では点群数が多すぎて、処理時間がとんでもなくなることもしばしば。
そこで点群をなるべく軽くすることはしょっちゅう行われる.
点群の間引きをDownsamplingという.
http://www.thothchildren.com/chapter/5adf567f9fbbda3c34712c07
上ではもっともベースの間引きと外れ値除去を行っている.
他のもっと単純な処理は別の機会にまとめる.
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